倾角传感器标定小编带你了解现代检测技术如何标定 / 知会钻

导语：视觉传感器是什么？简单来说，视觉传感器主要就是通过安装的摄影头捕捉物体表面的某种信息，然后检测这个物体的质量、位置或者物体的形状是否符合生产标准，它可以从极其微妙的光线甚至于物体的表面就可以轻松的检测出物体的一些信息。听到这些，大家是不是对视觉传感器感到好奇了呢?当然，小编是不会让大家失望的，接下来呢，就请大家带着好奇感跟随小编一起来一探究竟吧。

视觉传感器的基本原理：

视觉传感器具有从一整幅图像捕获光线的数以千计的像素。图像的清晰和细腻程度通常用分辨率来衡量，以像素数量表示。视觉传感器在捕获图像之后，将其与内存中存储的基准图像进行比较，以做出分析。例如，若视觉传感器被设定为辨别正确地插有八颗螺栓的机器部件，则传感器知道应该拒收只有七颗螺栓的部件，或者螺栓未对准的部件。此外，无论该机器部件位于视场中的哪个位置，无论该部件是否在360度范围内旋转，视觉传感器都能做出判断.

视觉传感器的标定

1.视觉传感器的标定，主要是对摄影机的标定。为了定量的描述光学成像过程，定义了下面几种坐标系：世界坐标系、摄影机坐标系和计算机图像坐标系。

2.世界坐标系也称真实或现实世界坐标系，有XYZ轴，是客观世界的绝对坐标一般的3D场景都是用这个坐标系来表示，摄影机坐标系是以中心制定的坐标系系统，用xyz坐标系，取摄影机的光轴作为z轴。计算机图像坐标系是指在计算机内部数字图像所用的坐标系，一般以un为轴，是以像素为单位的坐标系。

3.摄影机标定通常包括外参数标定和内参数标定两部分。外参数标定就是计算摄影机坐标系相对于世界坐标系的平移和旋转矩阵。在标定中我们将两个摄影机固定在同一个平面上，使其光轴平行，取世界坐标系与第一个摄影机的摄影机坐标系重合。这样对于第一个摄影机只需进行内参数定标。根据以上列出方程式，利用三点的实际成像点，测出他们对应的恶图像坐标。再利用三点在世界坐标系中的坐标值和实际成像点的图像坐标，计算出摄影机的内定参数。

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